Erstmals wurde 1092 der Ortsteil Theuern, 1114 Kümmersbruck erwähnt. Der Ort war Teil des Kurfürstentums Bayern und bildete eine geschlossene Hofmark der Herren von Grienagel, deren Sitz Kümmersbruck war. Im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern entstand mit dem Gemeindeedikt von 1818 die heutige Gemeinde.
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